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PLC控制系统的接地设计

  1．接地系统的基本要求

   设备、控制系统良好的接地，不仅是保证人身安全所需的“电1击防护”措施，而且也是抑制干扰、减小电磁干扰、提高系统可靠性的重要手段，XD-E2WT-C供应商，在设计、施工阶段必须予以重视。

 PLC控制系统对接地的一般要求如下：

 ①系统接地必须良好，对于PLC控制系统，接地电阻应小于4Q。

 ②接地线必须有足够大的线径，独立安装的PLC基本单元，XD-E2WT-C生产厂家，应使用截面积在2.5nim2以上的黄／绿线与系统保护接地线(PE)连接。

 ③模块化结构的PLC，各模块与机架间一般可以通过模块本身的接地连接端，使得各模块与叽架间保持良好的接地，但机架与系统保护地之间应保证接地良好，应使用截面积在2.5mm2以上的黄／绿线与系统保护接地线(PE)连接。

 ④系统中的其他控制装置（如驱动器、变频器等）的接地必须同样符合规范，并独立接地。

 按照DIN EN标准规定，各控制装置的接地线的线径如表7-4.1所示。表中“通过固定的连接”是指控制装置通过导电基座与良好接地的电气柜（元件安装板）进行接地连接时的要求。

 ⑤系统中的各类屏蔽电缆的屏蔽层、金属软管、走线槽（管）、分线盒等均必须保证接地良好。

PLC又叫可编程序控制器，和继电器系统类似，PLC也是由输入部分，逻辑部分和输出部分组成，输入部分收集并保存被控制部分实际运行的数据，XD-E2WT-C，逻辑部分处理输入部分所取得的信息，并判断那些功能需作出输出反应。

现在采用PLC控制的机床是越来越多，运用PLC的控制能简化电路，使设计更加简单，安全，可靠。一些高1级的PLC具备了各种接口以实现连机，上网等功能。使得人们可以远程控制设备。那么，如何才能设计好一台由PLC控制的机床呢？至少要了解以下几方面的知识：

知道PLC的工作原理

　　可编程序控制器又简称PLC，和继电器系统类似，PLC也是由输入部分，逻辑部分和输出部分组成，输入部分收集并保存被控制部分实际运行的数据，逻辑部分处理输入部分所取得的信息，并判断那些功能需作出输出反应。输出部分提供正在被控制的许多装置中，哪几个设备需要实时操作处理。PLC采用大规模集成电路构成的微处理器和存储器来组成逻辑部分。尽管逻辑部分的作用与继电器控制系统类似，但是其组成，工作原理，运行方式与前者是截然不同的。通过编程，可以灵活的改变其控制程序，相当于改变了继电器的硬接线线路，这就是所谓的“可编程序”。

用PLC实现对立体仓库机械手部分的控制

机械手是一种能模拟人手臂部分动作，按预定程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工作或操纵工具自动化装置。自动化工程而可编程逻辑控制器(PLC)其具有高可靠性、编程方便、易于使用和修改、易于扩展和维护、环境要求低、体积小巧、安装测试方便等性能工业控制中有着广泛应用。我们所设计机械手驱动部件为步进电机驱动器特点，我们采用了日本OMRON公司生产位置控制单元模块NC111，用来产生脉冲和方向电平，来控制机械手运行。2 四自由度机械手结构及运动

四自由度机械手为圆柱坐标型，XD-E2WT-C价格，可实现X轴伸缩、Z轴升降、底盘、腕回转功能。驱动全部采用步进电机控制，夹爪采用气动方式控制。机械手主要完成从3台辊道输送带到立体仓库出货台之间货物传递。

(1) 四自由度机械手主要性能指标

X轴:较1大移动距离420mm

Z轴:较1大移动距离420mm

底盘回转:较1小控制转角0.09°，较1大回转角小于等于300°

腕回转:较1小控制角0.9°，较1大回转角小于等于300°

图1 四自由度机械手限位开关示意图

图1为四自由度机械手限位开关示意图，其中SQ1~SQ7为限位开关。其作用是保护运行时不会过限而造成机械上损坏。

(2) 运动流程实际需要而定，如上升嘧笮朽逆时针旋转嘧ナ肿ソ羿下降嘤倚朽顺时针旋转嘧ナ址潘舌返回，还可以有其他工作流程。

3 机械手工作原理

机械手伸缩、升降、转盘、抓手运动是由步进电机驱动器来控制，型号为SH-2H057。其步进电机驱动器输入脉冲和电平信号是由PLC上NC111模块来提供。其电路原理图如图2所示。